Unità inerziale a fibra ottica di piccole dimensioni ad alta precisione TDF99IMU-D
Le unità inerziali a fibra ottica sono di piccole dimensioni, leggere, basso consumo di energia e di alta precisione.armi ad acqua/torpedo, e piattaforme di armi terrestri, aeree e missilistiche che richiedono dimensioni compatte e misurazioni inerziali ad alta precisione con capacità di misurazione dinamica del movimento angolare e lineare.
Specifiche di prestazione
Indicatori di prestazione del giroscopio
| Progetto |
Contenuto |
Indice |
Altre note |
| Indicatore di bias zero |
Stabilità di bias zero (100s) |
00,005°/h |
|
| Stabilità di bias zero (10s) |
00,01°/h |
|
| Stabilità a temperatura variabile a bias zero |
00,02°/h |
|
| Fattore di scala |
Fattore di scala di temperatura totale |
≤ 150 ppm |
|
| Altri indicatori |
Coefficiente di camminata casuale |
0.001°/√h |
|
| Intervallo di ingresso |
|
400°/s |
|
Indicatori di prestazione dell'accelerometro
| Progetto |
Contenuto |
Indice |
Altre note |
| Indice di deviazione |
Errore complessivo mensile di deviazione |
20 μg |
|
| Indicatore di bias zero |
Sensibilità alla temperatura di bias zero |
20 μg/°C |
|
| Fattore di scala |
Errore globale mensile del fattore di scala |
20 ppm |
|
| Sensibilità alla temperatura del fattore di scala |
20 ppm/°C |
|
| Indicatore di autonomia |
Intervallo di ingresso |
± 20 g |
|
Caratteristiche dell'intera macchina
| Progetto |
Contenuto |
Indice |
Altre note |
| Indicatori di prestazione ambientale |
Temperatura di funzionamento |
-40°C-60°C |
|
| Temperatura di conservazione |
-45°C ∼70°C |
|
| Requisiti generali |
Fornitore di alimentazione |
Dispositivi di controllo |
|
| Consumo di energia stabile |
≤ 15 W |
Consumo di potenza di avvio ≤ 25 W |
Protocolli di comunicazione
Il protocollo di comunicazione dell'interfaccia di debugging universale registra i dati con una velocità di baud di 460800, 8 bit di dati, 1 bit di stop, senza somma di controllo e trasmissione da basso a alto ordine.I dati di debug generale includono i dati grezzi dell'IMU, dati di comando dell'utente, dati di registrazione della navigazione satellitare e dati dei risultati della navigazione.
| NT1 |
Contenuto del messaggio |
Tipo |
Altre note |
| 1 ~ 2 |
intestazione del quadro |
carbone |
0x5A,0x54 |
| 3 |
lunghezza del fotogramma |
carbone |
0x1E |
| 4 |
Identificatore di cornice |
carbone |
0x04 |
| 5 ~ 8 |
Numero di cornice |
int |
Accumulazione di 200 Hz |
| 9~11 |
X uscita dell'accelerometro |
car*3 |
Nota 1 |
| 12 ~ 14 |
Y uscita dell'accelerometro |
car*3 |
|
| 15~17 |
Z uscita dell'accelerometro |
car*3 |
|
| 18 ~ 20 |
X uscita giroscopio |
car*3 |
Nota 2 |
| 21 ~ 23 |
Sulla linea di uscita del giroscopio Y |
car*3 |
|
| 24 ~ 26 |
Uscita del giroscopio Z |
car*3 |
|
| 27 |
riserva |
carbone |
|
| 28 ~ 31 |
riserva |
int |
|
| 32 ~ 33 |
riserva |
corto |
0x5A,0x54 |
| 34 |
somma di controllo |
|
Total di 4-33 byte |
Nota 1: Metodo di calcolo dell'incremento di velocità
(1) Il valore di incremento di velocità di 5 ms emesso dall'accelerometro al tempo tk è yk (unità: m/s);
(2) Definire il valore iniziale dell'accumulo dell'incremento di velocità SumVelInt=0;
(3) Definire Yk=int [yk * 1e5+δ Yk-1], dove int [*] rappresenta l'operazione di arrotondamento e δ Yk-1 rappresenta il resto dopo aver arrotondato l'incremento di velocità nel passaggio precedente;
(4) Resto dopo arrotondamento Yk: δ Yk=yk * 1e5+δ Yk-1-Yk;
(5)SumVelInt = SumVelInt + Yk;
(6) Limitazione dell'intero per SumVelInt:
Se SumVelInt ≥ 1e7, SumVelInt=SumVelInt -1e7;
Se SumVelInt<0, SumVelInt=SumVelInt+1e7;
Dopo l'elaborazione dei numeri interi, limitare l'intervallo dei valori SumVelInt a [0,1e7];
(7) Invia gli ultimi 3 byte di SumVelInt dopo l'elaborazione degli interi.
Nota 2: Metodo di calcolo dell'incremento dell'angolo
(1) Il valore di incremento angolare di 5 ms dell'uscita giroscopico al tempo tk è xk (unità: rad);
(2) Definire il valore iniziale SumAngInt per l'accumulo di incremento d'angolo come 0;
(3) Definire Xk=int [xk * 1e7+δ Xk-1], dove int [*] rappresenta l'operazione di arrotondamento e δ Xk-1 rappresenta il residuo dopo aver arrotondato l'incremento angolare precedente;
(4) Il resto dopo l'arrotondamento di Xk: δ Xk=xk * 1e7+δ Xk-1-Xk;
(5)SumAngInt = SumAngInt + Xk;
(6) La limitazione dell'intero di SumAngInt:
Se SumAngInt ≥ 1e7, SumAngInt=SumAngInt -1e7;
Se SumAngInt<0, SumAngInt=SumAngInt+1e7;
Dopo l'elaborazione dei numeri interi, limitare l'intervallo dei valori SumAngInt a [0,1e7];
(7) Invia gli ultimi 3 byte di SumAngInt dopo l'elaborazione di numeri interi.
Interfacce elettriche
Le interfacce elettriche esterne includono l'interfaccia di alimentazione, l'interfaccia di comunicazione RS422 e l'interfaccia Ethernet 100Mbps.
| Pin |
Connettività |
Nome del segnale |
Caratteristiche del segnale |
| 1,2 |
Fornitore di alimentazione esterno |
Alimentazione PCS positiva |
24V |
| 3,4 |
Terreno di alimentazione PCS |
Terreno di potenza |
|
| 5 |
Fabbricazione di apparecchiature per la trasmissione di dati |
IMU_TX1+ |
Dati di uscita IMU positivi |
| 6 |
|
IMU_TX1- |
Dati di uscita IMU negativi |
| 9 |
Segnale di sincronizzazione |
IMU_SYN+ |
Segnale di sincronizzazione IMU positivo |
| 10 |
|
IMU_SYN- |
Segnale di sincronizzazione IMU negativo |
Dimensioni
Dimensioni:158 mm * 161 mm * 122,5 mm (± 1 mm, esclusi i connettori)
Dimensione dell'impianto:146 mm * 149 mm, apertura di installazione: 4- Φ 5,5 mm
Peso:≤ 3,6 kg
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